PROTOTYPE I
Op de foto hiernaast tonen we met trots ons eerste prototype. Deze eerste mobiele robot is zeer simpel opgebouwd en is bedoeld om 'proof of concept' te verkrijgen. Hieronder beschrijven we onze mobiele robot naar analogie met een menselijk lichaam.
Zenuwstelsel:
Raspberry Pi 3 model B: het ‘brein’ van de robot. Hierop draaien alle algoritmes en worden de gevraagde poorten bekrachtigd.
Zintuig:
LIDAR: Light Detection And Ranging sensor. Dit is het ‘oog’ van de robot en maakt een 360° scan van zijn omgeving. Uit deze data kan met behulp van het SLAM-algoritme een map of grondplan van de omgeving gemaakt worden.
Spieren:
- DC motoren: de ‘benen’ van de robot. Nadat de Raspberry Pi het elektrisch signaal heeft verstuurd wordt deze door de DC driver gestuurd naar de DC motoren.
- DC driver: versterkt het lage stroom signaal van de Raspberry Pi naar een hogere stroom om de DC motoren aan te drijven.
- LiPo batterij: de ‘krachtcentrale’ van de mobiele robot. Deze geven de nodige energie aan de DC driver zodat deze het signaal kan versterken.
- Powerbank: voedt de LIDAR zodat deze nauwkeurige metingen kan doen.
Momenteel zijn we erin geslaagd om deze robot te laten navigeren in een onbekende omgeving. Dit kunnen we doen door de robot manueel te besturen op een bepaalde locatie, waarbij deze dan een map opmaakt van de omgeving rond hem. Zodra deze map is opgebouwd kunnen we de robot commando's geven zodat hij zijn eigen route plant naar een opgelegde eindbestemming.
PROTOTYPE II
Na de ontwikkeling van ons eerste, heel "basic", prototype zijn we meteen begonnen aan de optimalisatie van dit prototype. Hierbij hebben we volgende aanpassingen gemaakt:
- Mecanum wheels: Voor de aandrijving van de robot hebben we gekozen om de wielen te vervangen door "mecanum wheels". Hiermee hebben we de mogelijkheid om de robot op elk moment in elke richting te sturen wat zeer bevorderlijk is voor onze toepassing.
- Positie LIDAR: We hebben op het nieuwe prototype twee LIDAR-sensoren zo laag mogelijk tegen de grond geplaatst in een tactische opstelling. Op deze manier kunnen we nog steeds de volledige omgeving rond de robot ontdekken en kunnen we ook kleine objecten op de grond in de omgeving van de robot detecteren, wat bij de vorige opstelling niet het geval was.
- 3D-geprinte onderdelen: Voor de productie van de onderdelen van de robot hebben we gekozen om gebruik te maken van onze eigen 3D printer. Hiermee hebben we de meeste onderdelen kunnen maken op een snellere, goedkopere manier wat voor deze prototypes ideaal is.
Van dit prototype hebben we meteen een aantal exemplaren gemaakt zodat we hiermee meer onderzoek kunnen doen naar de communicatie tussen de verschillende robots.
FLexible, Autonomous & Cooperative
Robot Applications
GET IN TOUCH
Adres: Gebroeders de Smetstraat
9000 Gent
Lokaal C201
Email: info@flacra.be
Phone: +32 9 267 27 04
© Copyright. All Rights Reserved.
